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事前準備 : Homebrewで tree をインストール

brew install tree

実行
例) テキストファイルに出力する

tree ./htdocs/ -i -f > path.txt

例) PDFファイルのみ出力する

tree ./htdocs/-i -f -P '*pdf' --prune > pdf.txt

const fs = require('fs');
const path = 'ファイルパス';

if (!fs.existsSync(path)) {
    fs.mkdirSync(path, { recursive: true });
}

参考
Node.js v10.12.0からは再帰的にディレクトリを作成できる。
ディレクトリがなければ作成するNode.jsのコード